Encrostado numa das encostas da serra de Sintra o Cantinho de São Pedro é um dos mais antigos restaurantes do concelho de Sintra, era conhecida como a taberna do Padre Pedro e foi à sua filha Adelina Meneses da Silva Luz que foi concedido em 4 de Maio de 1961 pelo Presidente da Câmara Municipal de Sintra D. António Correia de Sá (Visconde da Asseca) o alvará de Casa de pasto.
Em 5 de Junho de 1964 os senhores José Vicente Eusébio, José Castro da Rocha e Cipriano Alfredo Martins constituem a sociedade por quotas Eusébio Rocha & Martins Lda.
A 8 de Junho de 1964 este estabelecimento é trespassado a esta Sociedade que ainda hoje mantém a mesma designação comercial.
Em 1967 as quotas desta sociedade são cedidas a Etelvino António Baião e Elvira de Jesus.
Em 29 de Janeiro de 1975 as quotas desta Sociedade são cedidas a António Adelmo Magueijo e António Manuel Martinho Simões que abrem a casa no início de Fevereiro com uma ementa com especialidades francesas, pouco tempo depois são efectuadas obras e o restaurante fica com um aspecto rústico e muito aproximado ao que ainda hoje conserva.
Em 31 de Maio de 1981 As quotas de António Adelmo Magueijo são cedidas a Marcolina de São José Rodrigues Simões esposa de António Manuel Martinho Simões e desde então o Cantinho de São Pedro fica na posse da família Simões até aos dias de hoje.
No dia 3 de Novembro de 1987 deu-se um rude golpe com o falecimento de António Manuel Martinho Simões e foi então que ficam Sócios da firma a esposa Marcolina de São José Rodrigues Simões e os herdeiros António Pedro Rodrigues Simões e Rui Manuel Rodrigues Simões.
Com um excelente grupo de colaboradores conseguimos andar para a frente e orgulhamo-nos de manter a qualidade e o serviço a que sempre habituámos os nossos clientes.